1. Можно отнести вещь в химчистку и доверить устранение пятна от горячего утюга профессионалам.
2. Сейчас пользуются спросом утюги с парогенератором, удобно, можно и не раскладывая гладильную доску привести вещь в порядок. Тщательный выбор утюга с парогенератором избавит вас от страха испортить вещь, да и вещь проходит дезинфекцию паром, что немаловажно, когда дома есть младенец.
3. Можно попробовать народные средства.
   

Пару способов выведения пятна от горячего утюга:

Если вы прижгли одежду утюгом, необходимо налить стакан воды в ёмкость, в неё добавить 2 столовых ложки столового уксуса. Намочить марлю в приготовленном растворе, положить его на пятно, нагретый утюг держать над пятном на расстоянии, чтобы от марли до подошвы утюга было видно испарение (это где-то 0,5 - 1см). Ни в коем случае не ставить утюг на марлю, периодически смачивайте марлю в растворе. Пока пятно не исчезнет.

Если прожжение неглубокое, а ткань натуральная и цветная, то можно попробовать вывести пятно луковицей: разрезать её пополам и срезом натереть пятно, затем постирать.

*Из личного опыта: была у меня в студенческие годы любимая кофточка с рукавом 3/4, синтетическая. Я спешила к подружке и забыла выставить нужную для этого типа ткани температуру. Результат - на спине прожженная дыра, хорошо, что она удачно образовалась, по центру(правда, немного со смещением, но это не бросалось в глаза). Я на место пропалины нашила флаг (в магазине было много нашивок, но приглянулась именно эта). В итоге кофточка получила вторую жизнь, я сохранила вещь, к тому же мое "дизайнерское" решение очень понравилось моей подруге. Таким же образом, можно поступить и с пятном от горячего утюга: немного фантазии и ваша вещь может заиграть лучше, чем до поломки.